Die Römer bauten um 350 n. Chr. bei Middelaar eine Brücke über die Maas. An der Stelle, an der das heutige Cuijk Martinuskerk liegt, befand sich damals an der Kreuzung der Straßen ein römisches Kastell. Die 300 Meter lange Brücke war eine Verbindung zwischen Nimwegen und Maastricht.
Die Brücke bestand aus Steinpfeilern auf einem Holzpfahlfundament. Anhand der Jahresringe dieser Pfeiler konnte die Bauzeit bestimmt werden. Durch Unterwasserarchäologie war es möglich, sich 1992-1994 ein hervorragendes Bild von dieser Brücke zu machen. In den benachbarten Museen Ceuclum (Cuijk) und Het Petershuis (Gennep) sind Modelle und Funde der Brücke zu sehen.
