Nachdem die alte Martinskirche am Ende des Zweiten Weltkriegs schwer beschädigt worden war, wurde 1953 auf der anderen Seite des historischen Zentrums eine neue Kirche gebaut. Bei Ausgrabungsarbeiten wurde ein historisches Gräberfeld aus der Zeit von 85-250 n. Chr. mit Brandgräbern gefunden. Das Gräberfeld erstreckt sich wahrscheinlich unterhalb des Parkplatzes. Verschiedene Keramikfunde aus diesem Gräberfeld können im Krypta-Museum (unter der Martinskirche) besichtigt werden.
In Gennep wurden an mehreren Orten, darunter Stamelberg und Maaskemp, Funde aus der Römerzeit gemacht. Diese sind im Museum Petershuis ausgestellt.
