Auf einem Maasduin im heutigen Dorf Middelaar wurde um 1000 n. Chr. eine Stelzenkirche errichtet. Diese kleine Kirche wurde um das Jahr 1100 durch eine kleine Kirche aus Tuffstein ersetzt. Sie stammt wahrscheinlich von der nahe gelegenen römischen Brücke und/oder römischen Villa.
Während des 80-jährigen Krieges wurde die Kirche vollständig zerstört. Das Gleiche geschah mit der Kirche und dem gesamten Dorf Middelaar während des Zweiten Weltkriegs. Der Hörstein auf dem Kirchplatz erzählt die Geschichte. Die monumentale Pendelglocke aus dem Jahr 1533 überlebte den Krieg. Sie kehrte 1947 aus Deutschland zurück. Die Kirche hat zwei Schutzheilige: St. Lambertus und St. Brigida.
