Das Kunstwerk Gebogen Vorm wurde 1996 von dem Milsbeeker Künstler Wim Klabbers geschaffen. Er wurde an der Kunsthochschule in Den Bosch ausgebildet und arbeitete von 1951 bis 1960 für den bekannten Künstler Peter Roovers. Zunächst in Mook und später im Schloss Heijen.

Danach arbeitete er hauptsächlich mit Sandstein und Keramik, aber ab 1968 begann er zunehmend mit Eisen zu arbeiten. Das Kunstwerk Curved Shape ist ebenfalls aus Eisen gefertigt.

Auf dem Schuttersplein in Milsbeek befindet sich ein Kunstwerk, das an die Töpferindustrie erinnert, die in Milsbeek um 1930 begann. Das Kunstwerk wurde von Peter Dekkers im Jahr 2004 geschaffen.

Zahlreiche Fabriken lieferten in der Vergangenheit die berühmten kleinen Steingutblumentöpfe für die gesamten Niederlande und beschäftigten viele Milsbeker. Mit dem Aufkommen von Plastikblumentöpfen und der Konkurrenz aus Niedriglohnländern wurde 2006 die letzte Blumentopffabrik geschlossen.

Das älteste Transformatorenhaus in Milsbeek stammt aus dem Jahr 1931. Es zeichnet sich durch ein ungewöhnliches Ornament aus, nämlich eine Keramikfliese mit einer fleißigen Biene im Flachrelief.

Hier steht die Biene als Symbol für die Industrie, die dank der Stromversorgung möglich wurde und viel für die Beschäftigung bedeutete.

Einige der Limburger Vorkriegselektrizitätshäuser waren mit dieser fleißigen Biene ausgestattet.

Das Genneper Huys war eine der größten Festungen an der Maas. Die Ruinen spiegeln nur noch bedingt wider, wie mächtig diese Festung einst war.

Um sie dennoch erlebbar zu machen, wurden die Festungsanlagen weitgehend restauriert. Kronenwerke, Gräben und die Niers können über mehrere kleine Brücken überquert werden und auf den Ruinen befindet sich jetzt ein Aussichtsturm. Von diesem Wachturm aus kann man unter anderem die Maasheggenlandschaft, den Sint Jansberg und den Reichswald überblicken.

Namen wie Schietberg und Kanonskamp in Milsbeek erinnern an vergangene Belagerungen. Das Museum Petershuis in Gennep hat eine Dauerausstellung über die Genneper Huys.

Die Niers schlängelt sich durch ein schönes Flusstal und ist reich an einer vielfältigen Flora und Fauna. Man sieht viele Störche, Reiher, Gänse, Schwäne, Kormorane, Spechte, Enten, Saatkrähen, Bussarde und sogar der Eisvogel wurde hier schon oft gesichtet.

Heute hat auch der Biber dieses Gebiet entdeckt. Die Niers fließt in die Maas

Dieses Naturschutzgebiet entstand, weil die Deiche von Milsbeek mit dem Lehm aus dem Gebrande Kamp erhöht wurden, wodurch mehrere Teiche entstanden. Dies musste nach den Überschwemmungen der Maas in den Jahren 1993 und 1995 geschehen. Später wurde dieses Gebiet verschönert und es entstand eine schöne Sandbucht an der Maas.

Es gibt auch einen Abschnitt, der noch ein Stück unberührter Natur ist, in dem sich viele Vogelarten wohlfühlen und in dem auch der Biber sein Zuhause gefunden hat. Dieses Gebiet ist im Besitz der Forestry Commission

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In der Nähe der Ruinen der Villa St. Jansberg in Milsbeek befinden sich 3 Teiche. Diese sind Teil der Gärten. Der obere Teich, der von einer Quelle gespeist wird, diente der Wasserversorgung. Der mittlere Teich wurde unter anderem zum Fischen genutzt. Der untere Teich, der wärmste Teich, diente zum Schwimmen.

Im Winter wurden aus den Teichen Eisblöcke geschnitten, die im Eiskeller gelagert wurden. Hier wurden Fleisch, Gemüse und Obst gelagert. Als im heutigen Trockental Dämme angelegt wurden, entstanden die Teiche. Ein solches Tal entstand in der Eiszeit und wurde später vom Wasser weiter erodiert.

Natuurmonumenten hat die Teiche im Jahr 2014 restauriert und gereinigt.

Das wunderschön restaurierte Haus in der Bloemenstraat in Milsbeek ist ein gut erhaltenes Beispiel für ein Keuterboerderij, ein kleines Bauernhaus. Diese waren früher in Milsbeek weit verbreitet. 1865 wurde das Haus in die Denkmalliste der Gemeinde aufgenommen.

Eine Keuterij ist ein kleiner Bauernhof mit wenig Land, von dem der Besitzer nicht allein leben konnte. Man hatte daher eine Nebenbeschäftigung auf einem großen Bauernhof oder in einer Ziegelei. Die vordere Fassade war normalerweise nach Süden ausgerichtet, um Wärme und Licht zu erhalten. Neben der Eingangstür befand sich ein Fenster für die Gänsestube und auf der anderen Seite ein Fenster für die Wohnküche. Die Dächer waren in der Regel strohgedeckt.

Das ehemalige Bauernhaus mit Backstube ist eines der ältesten Anwesen von Milsbeek. Es stammt wahrscheinlich aus dem 18. Jahrhundert.

Es ist sicher, dass das ehemalige Bauernhaus nach 1622 gebaut wurde. Damals wurden nämlich alle Gebäude in der Nähe der Festung Genneper Huys wegen des Brandherdes abgerissen. In dem freistehenden Gebäude, der Bäckerei, wurde Brot gebacken und Futter zubereitet.

Der Bauernhof liegt am Bloemenstaat, der früher als Durchgangsstraße nach Cuyk diente. Damals wurde der Bauernhof teilweise auch als Gasthaus genutzt. Heute beherbergt er ein Teehaus.

In Milsbeek befinden sich die Ruinen einer kleinen Poldermühle, eine Seltenheit im Südosten der Niederlande. Die Poldermolentje wurde 1910 von Jan Laarakkers erbaut. Er besaß ein tiefliegendes, entrindetes Stück Land, das nicht viel hergab.

Als er in Holland diente, hatte er gesehen, wie Polder durch Mühlen entwässert wurden. Er baute daraufhin Deiche an den beiden tiefliegenden Seiten und ließ das Wasser über die kleine Mühle in den Graben abpumpen. In den 1930er Jahren wurde die kleine Mühle durch einen Sturm schwer beschädigt. Der Mühlenkörper und die Dämme sind noch sichtbar. Sie ist ein städtisches Denkmal.