An der Südseite des Dorfes Baarlo liegt das Kasteel d'Erp. Ursprünglich wurde dieses Schloss auch Huys Baarlo oder De Borcht genannt. Der Name d'Erp leitet sich von der letzten Adelsfamilie ab, die in der Burg lebte.
Die erste Erwähnung dieses Huys stammt aus dem Jahr 1388, als es an Jacob van Montfort verkauft wurde. Im Jahr 1543 besuchte Karl V. die Burg und 1572 wurde sie von den Bettlern geplündert. Sybert III. van Eyll baute die Burg 1590 wieder auf. Danach waren die Familien Bierens und van Erp die wichtigsten Bewohner.
Die Familie Erp verließ das Schloss 1914, blieb aber Eigentümerin. Die Gemeinde kaufte das baufällige Schloss 1961 und restaurierte es 1974. Danach wurde es eine Zeit lang als Amtssitz des Bürgermeisters von Maasbree genutzt. Im Jahr 1993 verkaufte die Gemeinde das Schloss an Privatpersonen.
